La ubicación estratégica de Renedo de Esgueva, situada entre el río Esgueva y el valle del Cerrato, le otorgó una relevancia notable durante la Alta y Plena Edad Media, evidenciada por diversas referencias históricas. Este territorio estuvo influenciado por el obispado de Palencia y la creciente importancia de Valladolid, lo que afectó su desarrollo. Aunque se especula sobre la existencia de una fortaleza que pudo haber cimentado su posición, la falta de documentación concreta impide confirmarlo. Sin embargo, se sabe que el 2 de marzo de 1155, Alfonso VII cedió Renedo al Concejo de Valladolid, estableciendo un vínculo que perduraría en el tiempo.
A lo largo de su historia, Renedo fue testigo de eventos significativos, como la reunión en 1506 entre Fernando el Católico y Felipe el Hermoso, que tuvo lugar en la iglesia local. La iglesia de San Cipriano, mencionada en documentos desde 1159, sufrió transformaciones a lo largo del tiempo y fue reemplazada por la actual parroquial construida entre 1736 y 1738. Esta última es un destacado ejemplo de arquitectura barroca en la región, con una fachada elegante y un interior decorado con elementos iconográficos franciscanos. A pesar de sufrir un incendio devastador en 1891 que destruyó gran parte de su patrimonio mueble, la iglesia sigue siendo un símbolo importante del legado histórico y cultural de Renedo.
